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Bedienungsanleitung Velodyne Acoustics HDL-32E

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  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 1

    HDL-32E High Definitio n LiD AR ™ Sensor U SER’S MANUAL AND PROGRAMMING GUIDE ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 2

    i 1 2 3 5 7 9 9 9 10 1 1 1 1 12 13 16 22 23 24 S A F E T Y N O T I C E S I N T R O D U C T I O N P R I N C I P L E S O F O P E R A T I O N S E T U P U S A G E External GPS Time Synchronization Packet Format and Status Byte for GPS Time Stamping Time Stamping Accuracy Rates Laser Timing Laser Firing Sequence T R O U B L E S H O O T I N G S E R V I C ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 3

    [ i ]         !               Ca utio n T o red uce the ri sk of ele ct ric s ho ck an d to avo id viol atin g t he warr anty , do not op en sens or body . Ref er se rv ic ing t o qua lifi ed se rvi ce pe rso nnel . Th e l ight ning fl ash with arro whea d sy mb ol is int ende d t o ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 4

    Congratulations on your purchase of a V elodyne HDL- 32E High Definition LiDAR Sensor . This sensor provides state-of-the-art 3D imaging. This manual describes how to set up and operate the HDL-32E, covers installation and wiring, addresses output packet construction and interpretation, along with GPS installation notes. This manual is undergoing c ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 5

    Principles of Operation The HDL-32E creates 360° 3D images by using 32 laser/detector pairs whose housing rapidly spins to scan the surrounding environment. This design allows for the lasers to each fire thousands of times per second, providing a rich, 3D point cloud. Digital signal processing and waveform analysis provide high accuracy , extended ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 6

    This section describes the standard set up assuming you are connecting the sensor to a standard computer or laptop and mounting the sensor on a vehicle. For other connections and mounting locations, please contact Velodyne for technical assistance. T he standard setup involves: 1. Unpacking the shipping case contents. 2. Securely mounting the senso ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 7

    Connect Power and Computer The sensor units are commonly used in vehicle applications where standard 12 volt, 2 amp power is readily available. 1. Connect the interface module to power . 2. Connect the Ethernet connector to a standard PC or laptop RJ45 Ethernet port. Operate B efore operating the sensor , make sure that: • the sensor is in accept ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 8

    The HDL-32E sensor needs no configuration, calibration, or other setup to begin producing usable data. Once the unit is mounted and wired, supplying it power will cause it to start scanning and producing data packets. The quickest way to watch the HDL-32E in action is to use Digital Sensor Recorder (DSR), the viewer software included with the unit. ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 9

    Alternatively , the calibration data can be found in the included db.xml file found on the CD included with the HDL- 32E. The calibration data for vertCorrection is the vertical correction angle for each laser, as viewed from the back of the unit and stated in degrees. Positive values have the laser pointing up and negative values have the laser po ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 10

    External GPS Time Synchronization The HDL- 32E can synchronize its data with precis ion GPS-supplied time pulses to enable users to ascertain the exact firing time of each laser in any particular packet. This capability requires a GPS receiver generating a sync pulse and the $GPRMC NMEA record over a dedicated RS-232 serial port. The output from th ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 11

    [ 8 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l      The images below show the GPS receiver included with the HDL-32E. G P S E Q U I P M E N T GPS Interface Box Front & Back View Ethernet Cable Power Adapter AC Cord HDL-32E Garmin GPS-18L V GPS Receiver Interface Box Interface Box T op V iew Interface Box Front View ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 12

    Packet Format and Status Byte for GPS T ime Stamping The 6 extra bytes at the end of the HDL- 32E data packet are used to report GPS timing. For every packet, the last 6 bytes are formatted as follows: 4 bytes: 32 bit unsigned integer time stamp. This value represents microseconds from the top of the hour to the first laser firing in the packet. 2 ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 13

    Laser Firing Sequence The laser firing order is the same as the order in the Ethernet packet. The most downward laser fires first, followed by the interle aved firings from the lower and upper “banks” of 16 lasers, as follows: The interleaving firing pattern is designed is to avoid and potential ghosting caused primarily by retro-reflectors. ? ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 14

    [ 1 1 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l                                       Use this chart to troubleshoot common problems with the HDL-32E. Problem Resolution Unit doesn’t spin Verify power connection and polarity . V erify ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 15

    [ 12 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l              Laser: Sensor: Mechanical: Output: Dimensions: (Height//Diameter) Shipping Weight: (approx.) • Class 1 - eye safe • 905 nm wavelength • Time of flight distance measurement with intensity • Measurement range 100 m (5 cm to 100 m) • 32 laser ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 16

    Digital Sensor Recorder (DSR) DSR is a windows-based 3 D point cloud visualizati on software program designed for use with the HDL- 32E. This software is a n “out of the box” tool for the rendering and recording of point cloud data from the HDL unit. Y ou can develop visualization software using the DSR as a reference platform. A code snippet i ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 17

    Once the input of streaming data has been confirmed through the live playback feature, click on the Record button and the program will request the name and location for the pcap file to be created. Recording will begin immediately once the file information has been entered. Click on the Record button again to discontinue the capture. One can string ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 18

    DSR Key Controls Z oom: Z = Zoom in Shift, Z = Zoom o ut Z Axis Rotation: Y = Rotate CW Shift, Y = Rotate CCW X Axis Rotation: P = Rotate CW Shift, P = Rotate CCW Y Axis Rotation: R = Rotate CW Shift, R = Rotate CCW Z Shift: F = Forward B = Back X Shift: L = Left H = Right Y Shift: U = Up D = Down Aux. Functions: Ctrl, (Z,Y ,P ,R,F ,B,L,H,U,D) Dire ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 19

    Data Packet Format The HDL-32E outputs two UDP Ethernet packets — a data packet containing laser firing data located on Port 2368 and a positioning packet which contains GPS and positioning data located on Port 8308. The packet at Port 2368 contains a header, a data payload of firing data and status data. Data packets are assembled with the colle ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 20

    Figure B1. [ 17 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l           Blank Blank Start identifier OxEEFF 2 mm increments (0 = no return within 100 m) User Datagram Protocol (UDP) Ethernet Data Packet Format: HDL-32E (Port 2368) ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 21

    Positioning Packet Using outputs from onboard gryrometers and 2 ‐ axis accelerometers, orientations shown below in Figure B2, the po sitioning ethernet Packet provides motion data (rotational and acceleration) for the stationary base of the HDL ‐ 32E unit. See the User Datagram Protocol (UDP) Positioning Ethernet Packet Format: HDL ‐ 32E, Fig ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 22

    Figure B3. [ 19 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l           ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 23

    T ime Stamp : “7c bd 9c 91” 2442968444(919cbd7c hex)usec = 2442.9sec Time stamp from the head of the hour in usec. NMEA Sentence : “$GPRMC, 214042, A, 3708.3087, N, 12139.5146W , 000.0, 000.0, 16031 1, 014.8, E, A*0C” [ 20 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l           ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 24

    Ethernet Packet Example Captured via Wireshark. [ 21 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l           ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 25

    Coordinate Calculation Algorithm Sample Code After removing all the correction parameters except vertical correction, t he calculation code is: firingData::computeCoords(guint16 laserNum, boost::shared_ptr<CalibrationDB> db, GLpos_t &pos) { guint16 idx = laserNum % VLS_LASER_PER_FIRING; boost::shared_ptr<CalibrationPoint> cal = db-& ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 26

    Calibration and Orientation There are six axes of variation when determining the exact location of any given laser fi ring for the HDL-32. The axes are x, y , z, along with rotational, horizontal, and vertical angles. X, Y , Z. Both x and y offsets are zero and are calculated from the centerline of the device. The Z location of the firing should be ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 27

    [ 24 ] H D L - 3 2 E U s e r ’s M a n u a l                                            All times in microseconds. Combine the value shown from the packet timestamp (microseconds from the top of the hour), to ...

  • Velodyne Acoustics HDL-32E - page 28

    V elodyne LiDAR, Inc. 345 Digital Drive Morgan Hill, CA 95037 408.465.2800 voice 408.779.9227 fax 408.779.9208 service fax www .velodynelidar .com Service E mail: lidarservice@velodyne.com Sales E mail: lidar@velodyne.com All Velodyne products are made in the U.S.A. Specifications subject to change without notice Other trademarks or registered trad ...

Produzent Velodyne Acoustics Kategorie Stud Sensor

Dokumente, die wir vom Produzenten des Geräts Velodyne Acoustics HDL-32E erhalten, können wir in mehrere Gruppen teilen. Unteranderem in:
- technische Zeichnungen Velodyne Acoustics
- Bedienungsanleitungen HDL-32E
- Produktkarten Velodyne Acoustics
- Informationsbroschüren
- oder Energieetiketten Velodyne Acoustics HDL-32E
Jede von ihnen ist wichtig, jedoch finden wir die wichtigsten Informationen für den Nutzer des Geräts in der Bedienungsanleitung Velodyne Acoustics HDL-32E.

Die Dokumentengruppe, die als Bedienungsanleitungen bezeichnet wird, wird ebenfalls in detaillierte Arten geteilt, solche wie: Montageanleitungen Velodyne Acoustics HDL-32E, Wartungsanleitungen, Kurzanleitungen oder Benutzeranleitungen Velodyne Acoustics HDL-32E. Abhängig vom Bedarf, sollten Sie das Dokument finden, das Sie brauchen. In unserem Service können Sie sich die populärste Bedienungsanleitung des Produkts Velodyne Acoustics HDL-32E ansehen.

Ähnliche Bedienungsanleitungen

Die komplette Bedienungsanleitung des Geräts Velodyne Acoustics HDL-32E, wie sollte sie aussehen?
Die Bedienungsanleitung, auch bezeichnet als Benutzerhandbuch, oder einfach nur „Anleitung”, ist ein technisches Dokument, das dem Benutzer bei der Nutzung von Velodyne Acoustics HDL-32E hilfreich sein soll. Die Bedienungsanleitungen werden in der Regel von technischen Schriftstellern geschrieben, aber in einer Sprache, die für alle Nutzer von Velodyne Acoustics HDL-32E verständlich ist.

Eine gänzliche Bedienungsanleitung von Velodyne Acoustics sollte einige Grundelemente enthalten. Ein Teil von ihnen ist nicht so wichtig, wie z.B.: die Titelseite oder Autorenseiten. Die restlichen von ihnen jedoch, sollten Informationen liefern, die für den Nutzer von enormer Wichtigkeit sind.

1. Einführung und Hinweise, wie man sich in einer Bedienungsanleitung von Velodyne Acoustics HDL-32E bewegt - Am Anfang jeder Bedienungsanleitung sollten wir Hinweise bezüglich der Nutzungsart eines bestimmten Ratgebers finden. In ihr sollten sich Informationen über die Lokalisierung des Inhaltsverzeichnisses von Velodyne Acoustics HDL-32E befinden, FAQ oder über oft auftretende Probleme – also Stellen, die von den Benutzern in jeder Bedienungsanleitung am meisten gesucht werden
2. Inhaltsverzeichnis - Index aller Ratschläge bezüglich Velodyne Acoustics HDL-32E, die wir im aktuellen Dokument finden
3. Ratschläge zur Nutzung der Grundfunktionen des Geräts Velodyne Acoustics HDL-32E - die uns die ersten Schritte während der Nutzung von Velodyne Acoustics HDL-32E erleichtern sollten
4. Troubleshooting - geordneter Tätigkeitslauf, der uns bei der Diagnose und als nächstes bei der Lösung wichtiger Probleme mit Velodyne Acoustics HDL-32E hilft
5. FAQ - häufig gestellte Fragen
6. Kontaktdaten Informationen darüber, wo man Kontakt zum Produzenten / Service von Velodyne Acoustics HDL-32E im bestimmten Land suchen kann, wenn es nicht gelingt, das Problem selbst zu lösen.

Haben Sie eine Frage bezüglich Velodyne Acoustics HDL-32E?

Nutzen Sie das untere Formular

Wenn Sie mit Hilfe der gefundenen Bedienungsanleitung Ihr Problem mit Velodyne Acoustics HDL-32E nicht gelöst haben, stellen Sie eine Frage, indem Sie das untere Formular nutzen. Wenn einer der Nutzer ein ähnliches Problem mit Velodyne Acoustics HDL-32E hatte, ist es möglich, dass er mit Ihnen die Lösung teilen möchte.

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